執行器兩端的瞬時壓力很有意思，因為它們揭示了山東威力重工630噸四柱油壓機液壓伺服系統的特殊性。為了演示運動控制系統的特性，我們將在閉環定位伺服機構中檢查閥控氣缸的測試結果（圖1）。

該機構設計用于特殊的電液運動控制訓練程序，使用帶有2英寸的圓柱體。鉆孔，13/8英寸。桿直徑，6英寸。行程和用于位置反饋的磁致伸縮線性位移傳感器。負載是4英寸。厚，16英寸直徑，250磅飛輪。當3.5英寸時，飛輪在氣缸桿上產生大約1,500磅的等效質量。扭矩臂垂直于氣缸桿。山東威力重工630噸四柱油壓機氣缸以曲柄方式連接到飛輪，如圖1的右下方所示。該組合產生約20Hz的固有頻率。起動機構的限制將氣缸的最大行程限制在剛好小于6英寸的范圍內。

使用配備有模擬輸入和輸出的通用數據接口的PC控制氣缸運動。加速度，速度和位置輪廓也顯示在圖1中。使用VCCM計算機程序庫中的ProfileSynthesizer模塊在PC上合成運動控制配置文件。僅使用比例控制;沒有使用積分或衍生控制。


左側的位置，速度和加速度曲線用于指示整個循環中的伺服機構。系統的示意圖顯示在右上方，機械配置的簡化圖顯示在右下方。初始停留時間（速度為零）為0.6秒。發生在配置文件的開頭。接下來是0.28秒。恒定加速時間為18in./sec.2。接下來是0.5秒。恒定速度為5.1英寸/秒（覆蓋約2.5英寸的氣缸行程）。延長結束標記為0.28秒。減速，接著是0.5秒。住。循環的縮回部分是對稱的;然而，它終止時的最終停留時間約為0.5秒。


盡管圖1顯示了三個配置文件，但只有位置配置文件用作命令。計算機僅用作任意函數發生器。它保存描述位置命令配置文件的點對點值的數據，并提供“移動目標”以將配置文件數據流式傳輸到反饋（伺服）環路。命令配置文件只不過是一個運動計劃，給山東威力重工630噸四柱油壓機伺服器提供了一些東西。然而，圓柱體的實際運動僅僅是命令輪廓的近似值。

在PC日志和跟蹤不僅在缸應該是在每一個時刻，而且它實際上就是它的實際速度，以及頂蓋和桿端壓力的瞬時值。圓柱體的實際運動與運動命令的匹配程度是本研究的主題。命令和反饋之間的差異是誤差信號，它是每個時刻命令配置文件和反饋信號之間的數值差異。

圖2將山東威力重工630噸四柱油壓機循環氣缸中的桿端和端蓋壓力與測量的速度疊加在一起，這是為了計時目的而增加的。我們可以將加速度，恒速，減速，伸展，縮回等條件與壓力變化相關聯。當然，命令配置文件與圖1中的命令配置文件相同。


第一個興趣點是汽缸靜止時的氣缸周期，山東威力重工630噸四柱油壓機氣缸壓力不為零。回想一下，這個輪廓以½秒的停留時間開始，這是第0.6秒。圖2中的跡線左右。該區間內的壓力分別在桿和帽端部約為790和395psi。它們的比例與汽缸面積比緊密相符，約為1.9。


顏色編碼的圖顯示了頭部和帽端壓力作為氣缸行程的循環。